/
redgpu
/
bullet
Обзор
Документация
Войти
/
redgpu
/
bullet
Код
Запросы
0
Задачи
Вики
Пакеты
0
Релизы
0
Аналитика
Безопасность
master
examples/TwoJoint/compareBulletMATLAB.m
39 строк
822 B
Avik De
Added note that license is same as bullet3
27 ноя 2017, 17:50
27 ноя 2017, 17:50
fd24219
Код
Авторство
О чём код?
% License: Bullet3 license % Author: Avik De <avikde@gmail.com> robot = importrobot('../../data/TwoJointRobot_wo_fixedJoints.urdf'); show(robot) robot.DataFormat = 'column'; X0 = zeros(4,1); options = odeset('MaxStep',5e-3); [t,X] = ode45(@(t, X) myDyn(t, X, robot), [0,5], X0, options); subplot(211) hold all plot(t, X(:,1)) plot(b3output500(:,1), b3output500(:,2), '--') plot(t, X(:,2)) plot(b3output500(:,1), b3output500(:,3), '--') legend('m1','b1','m2','b2') ylabel('pos') subplot(212) hold all plot(t, X(:,3)) plot(b3output500(:,1), b3output500(:,4), '--') plot(t, X(:,4)) plot(b3output500(:,1), b3output500(:,5), '--') legend('m1','b1','m2','b2') ylabel('vel') hold off function Xd = myDyn(t, X, robot) q = X(1:2); qd = X(3:4); qdd = forwardDynamics(robot, q, qd, [0;0.5*sin(10*t)]); Xd = [qd;qdd]; end