servo_driven_pantograph

//Пантограф с сервоприводом. ссылка на онлайн учебник https://heyzine.com/flip-book/c165467dd2.html#page/46 // управлять сервоприводами (англ. servo motor) самостоятельно // не так то просто, но в стандартной библиотеке уже всё // заготовлено, что делает задачу тривиальной #include <Servo.h>

#define POT_MAX_ANGLE 270.0 // макс. угол поворота потенциометра

// объявляем объект типа Servo с именем myServo. Ранее мы // использовали int, boolean, float, а теперь точно также // используем тип Servo, предоставляемый библиотекой. В случае // Serial мы использовали объект сразу же: он уже был создан // для нас, но в случае с Servo, мы должны сделать это явно. // Ведь в нашем проекте могут быть одновременно несколько // приводов, и нам понадобится различать их по именам Servo myServo;

void setup() { // прикрепляем (англ. attach) нашу серву к 9-му пину. Явный // вызов pinMode не нужен: функция attach сделает всё за нас myServo.attach(9); }

void loop() { int val = analogRead(A0); // на основе сигнала понимаем реальный угол поворота движка. // Используем вещественные числа в расчётах, но полученный // результат округляем обратно до целого числа int angle = int(val / 1024.0 * POT_MAX_ANGLE); // обычная серва не сможет повторить угол потенциометра на // всём диапазоне углов. Она умеет вставать в углы от 0° до // 180°. Ограничиваем угол соответствующе angle = constrain(angle, 0, 180); // и, наконец, подаём серве команду встать в указанный угол myServo.write(angle); }