🤖 Line Follower Octoliner + PID (Arduino)

--- ## 📌 Описание Этот проект — **линейный робот**, основанный на Arduino, с 8‑канальным инфракрасным сенсором Octoliner и PID-регулятором для точного следования линии. Реализованы функции плавного старта‑стопа, разворотов и настройки PID‑коэффициентов. --- ## ⚙️ Аппаратная платформа - Arduino Uno/Nano - Сенсорный модуль Pololu / Amperka Octoliner :contentReference[oaicite:1]{index=1} - Два мотора с драйвером (например, L298N или TB6612FNG) - Кнопка для запуска (на пине 12) - Источник питания (LiPo или батарея) --- ## 🧠 Программные компоненты - Язык: C++ для Arduino IDE - PID‑алгоритм: пропорционально‑дифференциальная регулировка (P и D) ``` #define Kp 1.291 #define Kd 20.09 ``` - Обмен данными с Octoliner через I2C - Упрощённые функции: - `line_white()` и `line_black()` — движение по светлой/тёмной линии - `povorotR()` / `povorotL()` — развороты с помощью датчиков - Мягкая остановка: `line_stop()` --- ## 📂 Структура репозитория ```` line-follower-octoliner-pid/ ├── Big_TANK_SmartLine.ino # Основной скетч ├── README.md # Документация ```` --- ## 🧪 Установка и запуск 1. Подключите Octoliner к Arduino (SDA/SCL, питание). 2. Установите библиотеку Octoliner (например, загрузите с GitHub Amperka) :contentReference[oaicite:2]{index=2}. 3. Откройте `Big_TANK_SmartLine.ino` в Arduino IDE. 4. Убедитесь в корректности подключений моторов и кнопки. 5. Загрузите код на контроллер. 6. Нажмите кнопку — робот начнёт следовать по линии. --- ## 🛠 Настройка PID В файле скетча: ``` #define Kp 1.291 #define Kd 20.09 ``` Для улучшения работы под ваши условия (тип поверхности, освещённость) рекомендуется провести ручную настройку PID‑коэффициентов.

line-follower-octoliner-pid

Описание

Языки