🚀 Advanced Line Follower with Octoliner + PID Dragster

--- ## 📌 Описание **Расширенная версия линейного робота** с использованием датчика **Octoliner** и адаптированного PID‑контроллера `PID_dragster.h`. Программа поддерживает: - плавное следование по линии (черной или белой) - управление на развилках и перекрестках - кастомные манёвры поворотов - улучшенный PID с регулировкой параметров --- ## ⚙️ Аппаратная платформа - Arduino Uno / Nano - Octoliner (8‑канальный ИК‑сенсорный массив) - Драйвер моторов L298N / TB6612FNG - Два мотора постоянного тока - Кнопка запуска (на пине `5`) - Источник питания (батарея или LiPo) --- ## 🧠 Особенности реализации - PID-управление на кастомной библиотеке `PID_dragster.h` - Быстрый запуск после нажатия кнопки - Детекция поворотов по показаниям крайних датчиков - Оптимизация скорости и точности через коэффициенты `KP`, `KD`, `KI` ### ⚙ PID параметры ``` const float KP = 12; const float KD = 0.4; const float KI = 0.0; ```` --- ## 📂 Структура репозитория ``` advanced-line-follower-dragster/ ├── Line_Amperka.ino # Основной код ├── README.md # Документация ``` --- ## 🧪 Установка и запуск 1. Подключите Octoliner к Arduino (SDA/SCL и питание). 2. Подключите моторы к пинам 4–7 (PWM: 5 и 6). 3. Убедитесь, что `PID_dragster.h` находится в папке `lib/`. 4. Откройте скетч в Arduino IDE, загрузите на плату. 5. Нажмите кнопку на пине 5 — робот стартует. --- ## 🧭 Основные функции | Функция | Описание | | ----------------- | --------------------------------------------- | | `line_black()` | Движение по чёрной линии | | `line_white()` | Движение по белой линии | | `line_FollowLR()` | Следование до перекрестка (оба края) | | `PovorotL()` | Поворот налево при достижении нужных условий | | `PovorotR()` | Поворот направо при достижении нужных условий | | `line_stop()` | Мягкая остановка |

advanced-line-follower-dragster

Описание

Языки