/
Sangak
/
ardupilot
Обзор
Документация
Войти
/
Sangak
/
ardupilot
Код
Запросы
0
Задачи
Вики
Пакеты
0
Релизы
0
Аналитика
Безопасность
master
libraries/AP_HAL_Linux/system.cpp
78 строк
1 KB
Andrew Tridgell
HAL_Linux: fixed time function to use integer maths
05 фев 2024, 23:31
05 фев 2024, 23:31
45ca3ad
Код
Авторство
О чём код?
#include <stdarg.h> #include <stdio.h> #include <sys/time.h> #include <unistd.h> #include <AP_Common/AP_Common.h> #include <AP_HAL/AP_HAL.h> #include <AP_HAL/system.h> #include <AP_HAL_Linux/Scheduler.h> #include <AP_Math/div1000.h> extern const AP_HAL::HAL& hal; namespace AP_HAL { static struct { uint64_t start_time_ns; } state; static uint64_t ts_to_nsec(struct timespec &ts) { return ts.tv_sec*1000000000ULL + ts.tv_nsec; } void init() { struct timespec ts {}; clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts); state.start_time_ns = ts_to_nsec(ts); } void WEAK panic(const char *errormsg, ...) { va_list ap; va_start(ap, errormsg); vdprintf(1, errormsg, ap); va_end(ap); UNUSED_RESULT(write(1, "\n", 1)); if (hal.rcin != nullptr) { hal.rcin->teardown(); } if (hal.scheduler != nullptr) { hal.scheduler->delay_microseconds(10000); } exit(1); } uint32_t micros() { return micros64() & 0xFFFFFFFF; } uint32_t millis() { return millis64() & 0xFFFFFFFF; } uint64_t micros64() { const Linux::Scheduler* scheduler = Linux::Scheduler::from(hal.scheduler); uint64_t stopped_usec = scheduler->stopped_clock_usec(); if (stopped_usec) { return stopped_usec; } struct timespec ts; clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts); return uint64_div1000(ts_to_nsec(ts) - state.start_time_ns); } uint64_t millis64() { return uint64_div1000(micros64()); } } // namespace AP_HAL