/
Sangak
/
ardupilot
Обзор
Документация
Войти
/
Sangak
/
ardupilot
Код
Запросы
0
Задачи
Вики
Пакеты
0
Релизы
0
Аналитика
Безопасность
master
libraries/AP_HAL_Linux/UDPDevice.cpp
76 строк
1 KB
Andrew Tridgell
HAL_Linux: added udpin support to HAL_Linux
28 июн 2016, 14:01
28 июн 2016, 14:01
72b5cec
Код
Авторство
О чём код?
#include "UDPDevice.h" #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <sys/ioctl.h> #include <AP_HAL/AP_HAL.h> UDPDevice::UDPDevice(const char *ip, uint16_t port, bool bcast, bool input): _ip(ip), _port(port), _bcast(bcast), _input(input) { } UDPDevice::~UDPDevice() { } ssize_t UDPDevice::write(const uint8_t *buf, uint16_t n) { if (!socket.pollout(0)) { return -1; } if (_connected) { return socket.send(buf, n); } if (_input) { // can't send yet return -1; } return socket.sendto(buf, n, _ip, _port); } ssize_t UDPDevice::read(uint8_t *buf, uint16_t n) { ssize_t ret = socket.recv(buf, n, 0); if (!_connected && ret > 0) { const char *ip; uint16_t port; socket.last_recv_address(ip, port); _connected = socket.connect(ip, port); } return ret; } bool UDPDevice::open() { if (_input) { socket.bind(_ip, _port); return true; } if (_bcast) { // open now, then connect on first received packet socket.set_broadcast(); return true; } _connected = socket.connect(_ip, _port); return _connected; } bool UDPDevice::close() { return true; } void UDPDevice::set_blocking(bool blocking) { socket.set_blocking(blocking); } void UDPDevice::set_speed(uint32_t speed) { }