/
Sangak
/
ardupilot
Обзор
Документация
Войти
/
Sangak
/
ardupilot
Код
Запросы
0
Задачи
Вики
Пакеты
0
Релизы
0
Аналитика
Безопасность
master
libraries/AP_HAL_Linux/RCInput_ZYNQ.cpp
59 строк
1 KB
Peter Barker
AP_HAL_Linux: remove HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_ZYNQ
04 ноя 2025, 03:29
04 ноя 2025, 03:29
3c0f75c
Код
Авторство
О чём код?
#include "RCInput_ZYNQ.h" #if AP_RCPROTOCOL_ZYNQ_ENABLED #include <errno.h> #include <fcntl.h> #include <poll.h> #include <stdint.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <sys/mman.h> #include <sys/stat.h> #include <sys/time.h> #include <unistd.h> #include <AP_HAL/AP_HAL.h> #include "GPIO.h" #ifndef RCIN_ZYNQ_PULSE_INPUT_BASE #define RCIN_ZYNQ_PULSE_INPUT_BASE 0x43c10000 #endif extern const AP_HAL::HAL& hal; using namespace Linux; void RCInput_ZYNQ::init() { int mem_fd = open("/dev/mem", O_RDWR|O_SYNC|O_CLOEXEC); if (mem_fd == -1) { AP_HAL::panic("Unable to open /dev/mem"); } pulse_input = (volatile uint32_t*) mmap(0, 0x1000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, mem_fd, RCIN_ZYNQ_PULSE_INPUT_BASE); close(mem_fd); _s0_time = 0; } /* called at 1kHz to check for new pulse capture data from the PL pulse timer */ void RCInput_ZYNQ::_timer_tick() { uint32_t v; // all F's means no samples available while((v = *pulse_input) != 0xffffffff) { // Hi bit indicates pin state, low bits denote pulse length if(v & 0x80000000) _s0_time = (v & 0x7fffffff)/TICK_PER_US; else _process_rc_pulse(_s0_time, (v & 0x7fffffff)/TICK_PER_US); } } #endif // AP_RCPROTOCOL_ZYNQ_ENABLED