Задание: SQP оптимизация траекторий мобильного робота

Задание: Разработка системы оптимального управления на основе Sequential Quadratic Programming

Техническое Задание (ТЗ)

1. Основной интерфейс библиотеки:

2. Ключевые требования к реализации:

Математическая постановка задачи

Динамическая модель мобильного робота

Уравнения динамики (дискретные)

Задача оптимального управления

Вектор оптимизации

Метод Sequential Quadratic Programming

Функция Лагранжа

Квадратичная подзадача

Алгоритм SQP

Архитектура и алгоритм

Схема работы системы SQP оптимизации:

Градиенты и условия оптимальности

Градиент функции стоимости

Якобиан ограничений динамики

Пример интерфейса

Этапы выполнения

Этап 1: Математическая модель и базовая оптимизация

Этап 2: Ограничения и анализ решения

Этап 3: Продвинутые возможности и оптимизация

Дополнительное задание

Требования к среде выполнения

Система тестирования и CI/CD

Сроки и порядок сдачи