MathBasicsOfRobotics
README.md
Комплекс Лабораторных работ по предмету "Математические основы робототехнических систем"
Лабораторная №1:
- Скалярное произведение кватернионов;
- Поворот рандомного вектора на рандомные углы вокруг осей X, Y, Z.
Лабораторная №2:
- Создание кватерниона из угла и оси вращения;
- Создание матрицы поворота из кватерниона;
- Получение угла и оси вращения из матрицы поворота;
- Сферическая линейная интерполяция двух кватернионов (SLERP).
Лабораторная №3:
- Создание матрицы Денавита-Хартенберга;
- Прямая задача кинематики - Определение позиций систем координат звеньев манипулятора и особых точек в базовой системе координат.
Лабораторная №4:
- Прямая задача кинематики - Позиции звеньев манипулятора и результирующая матрица поворота;
- Обратная задача кинематика.
Лабораторная №5:
- Линейные и угловые скорости манипулятора из Лаб №3;
- Линейные и угловые скорости манипулятора PUMA.
Лабораторная №6:
- Алгоритм Дейкстры для планирования пути по 2D карте;
- Алгоритм A для планирования пути по 2D карте*.
Лабораторная №6:
- Алгоритм определения пересечения треугольников (пересекаются или нет);
- Алгоритм перемещения робота по потенциальному полю.
Языки
Jupyter Notebook
- Python