test.py - master - tracie/coursework

test.py
51 строка2 KB
Tracie Lorette
done
18 июл 2024, 16:00
18 июл 2024, 16:00c74dd6b
import cv2
import cv2.aruco as aruco
import numpy as np

def draw_axis(img, corners, imgpts):
    origin = tuple(imgpts[0].ravel().astype(int))
    x_axis_end = tuple(imgpts[1].ravel().astype(int))
    y_axis_end = tuple(imgpts[2].ravel().astype(int))
    z_axis_end = tuple(imgpts[3].ravel().astype(int))

    cv2.line(img, origin, x_axis_end, (0, 0, 255), 2)
    cv2.line(img, origin, y_axis_end, (0, 255, 0), 2)
    cv2.line(img, origin, z_axis_end, (255, 0, 0), 2)
    return img

# Загрузка изображения
image_path = 'telegram-cloud-photo-size-2-5226815886466340422-y.jpg'
img = cv2.imread(image_path)

# Определение словаря маркеров (6x6_250)
aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_6X6_250)
parameters = cv2.aruco.DetectorParameters()

# Поиск маркеров на изображении
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, aruco_dict, parameters=parameters)

if ids is not None:
    # Камера калибровочные параметры (вам нужно предварительно откалибровать камеру)
    # Пример калибровочных параметров
    camera_matrix = np.array([[1406.08415449821, 0, 0],
                              [2.20679787308599, 1417.99930662800, 0],
                              [1014.13643417416, 566.347754321696, 1]]).reshape(3, 3)
    dist_coeffs = np.array([-0.213920279981296, 0.123965139798925, 0.001177865591957, 0.002180281180469, 0]).reshape(5, 1)

    # Определение позы каждого маркера
    rvecs, tvecs, _ = cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, camera_matrix, dist_coeffs)

    for rvec, tvec, corner in zip(rvecs, tvecs, corners):
        # Рисование осей
        aruco.drawDetectedMarkers(img, corners)

        # Расчёт точек для осей
        axis = np.float32([[0, 0, 0], [0.05, 0, 0], [0, 0.05, 0], [0, 0, 0.05]]).reshape(-1, 3)
        imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvec, tvec, camera_matrix, dist_coeffs)

        img = draw_axis(img, corner, imgpts)

# Отображение изображения
cv2.imshow('Image with ArUco marker', img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()