line - master - mapb19ator/cpp

line
93 строки3 KB
mapb19ator
линия
21 мар 2026, 12:18
21 мар 2026, 12:1863f049e
// подключите один мотор к клемме: M1+ и M1-
// а второй к клемме: M2+ и M2-
// Motor shield использует четыре контакта 4, 5, 6, 7 для управления моторами 
// 4 и 7 — для направления, 5 и 6 — для скорости
#define SPEED_1      5 
#define DIR_1        4
 
#define SPEED_2      6
#define DIR_2        7
#define BTN1_PIN 14
#define DEBOUNCE_DELAY 150 
#define LINE_PIN_1 2
#define LINE_PIN_2 3
//класс для кнопки
class Button {
  private:
  bool _lastButtonState = HIGH;
  bool _buttonState = HIGH;
  bool _currentReading;
  int _btn_pin;
  int _debounce_delay;
  public:
  Button(int btn_pin, int debounce_delay) {
    _btn_pin = btn_pin;
    _debounce_delay = debounce_delay;
  }
  void init() {
    pinMode(_btn_pin, INPUT_PULLUP);
  }
  bool read() {
    _currentReading = digitalRead(_btn_pin);
  // Если состояние изменилось
  if (_currentReading != _lastButtonState) {
    delay(_debounce_delay);  // Ждем стабилизации
    _currentReading = digitalRead(_btn_pin);  // Читаем повторно
  }

  _lastButtonState = _currentReading;
  _buttonState = _currentReading;
  return _buttonState;
  }

};

//копии класса Кнопка
int btn=14;
void setup() {
  // настраиваем выводы платы 4, 5, 6, 7 на вывод сигналов 
  for (int i = 4; i < 8; i++) {     
    pinMode(i, OUTPUT);

  pinMode(LINE_PIN_1, INPUT);
  pinMode(LINE_PIN_2, INPUT);
  }
   while (digitalRead(btn) == LOW) { }
} 
 int START = 0;
void loop() { 
  if(digitalRead(LINE_PIN_1) == HIGH && digitalRead(LINE_PIN_2) == HIGH) {
  digitalWrite(DIR_1, LOW);
  analogWrite(SPEED_1, 150);
  digitalWrite(DIR_2, HIGH);
  analogWrite(SPEED_2, 150);
  }
  if(digitalRead(LINE_PIN_1) == LOW && digitalRead(LINE_PIN_2) == HIGH) {
  digitalWrite(DIR_1, LOW);
  analogWrite(SPEED_1, 0);
  digitalWrite(DIR_2, HIGH);
  analogWrite(SPEED_2, 150);

  }
   if(digitalRead(LINE_PIN_1) == HIGH && digitalRead(LINE_PIN_2) == LOW) {
  digitalWrite(DIR_1, LOW);
  analogWrite(SPEED_1, 150);
  digitalWrite(DIR_2, HIGH);
  analogWrite(SPEED_2, 0);

  }
  // устанавливаем направление мотора «M1» в одну сторону
  
  // ждём одну секунду
 /* if (buttonPressed) {
  // включаем мотор на максимальной скорости
  analogWrite(SPEED_1, 0);
  // ждём одну секунду
  delay(100000);
  analogWrite(SPEED_2, 0);
  // ждём одну секунду
  delay(100000);
  }
  if chyoto tam chyoto tam togda chyoto tam chyoto tam
 */
}