main.c - master - mapb14ator/k1921

main.c
318 строк8 KB
mapb14ator
feat(mcu): начальная прошивка для контроллера K1921VG015
07 июл 2026, 14:34
07 июл 2026, 14:3455053b2
#include <K1921VG015.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <system_k1921vg015.h>
#include "retarget.h"

#define PORT_A 1
#define PORT_B 2
#define PORT_C 3

#define HIGH 1
#define LOW 0
#define TOGGLE 2

#define UART3_BAUD 115200

uint8_t rx_data;

uint8_t tx_data;

void UART3_IRQHandler()
{
    //tx_data = UART3->DR;
    //Сбрасываем флаг прерывания таймера
    //UART3 -> DR = tx_data;
    UART3->ICR = 0xFFF;
}

void ADC_init(){
  PMUSYS->ADCPWRCFG_bit.LDOEN = 1;
  PMUSYS->ADCPWRCFG_bit.LVLDIS = 0;
  RCU->ADCSARCLKCFG_bit.CLKSEL = 1;
  RCU->ADCSARCLKCFG_bit.DIVEN = 0;
  RCU->ADCSARCLKCFG_bit.DIVEN = 1;
  RCU-> ADCSARCLKCFG_bit.CLKEN = 1;
  RCU-> ADCSARCLKCFG_bit.RSTDIS = 1;
  RCU->CGCFGAPB_bit.ADCSAREN = 1;
  RCU->RSTDISAPB_bit.ADCSAREN = 1;

  ADCSAR->ACTL_bit.SELRES = 3;
  //ADCSAR->ACTL_bit.CALEN = 1;
  ADCSAR->ACTL_bit.ADCEN = 1;
  //Настройка секвенсора 0
  ADCSAR->EMUX_bit.EM0 = 0;
  ADCSAR->SEQ[0].SRQCTL_bit.RQMAX = 0x0;
  ADCSAR->SEQ[0].SRQSEL_bit.RQ0 = 0x0;
  ADCSAR->SEQEN_bit.SEQEN0 = 1;
// Запуск
while(!ADCSAR->ACTL_bit.ADCRDY){}
ADCSAR->SEQSYNC_bit.SYNC0 = 1;
ADCSAR->SEQSYNC_bit.GSYNC = 1;
}

int analogRead() {
  ADCSAR->SEQSYNC_bit.GSYNC = 1;
  while ((ADCSAR->BSTAT)){}
	while (!(ADCSAR->RIS_bit.SEQRIS0)){}
  return ADCSAR->SEQ[0].SFIFO;
}

void UART3_init()
{
    uint32_t baud_icoef = HSECLK_VAL / (16 * UART3_BAUD);
    uint32_t baud_fcoef = ((HSECLK_VAL / (16.0f * RETARGET_UART_BAUD) - baud_icoef) * 64 + 0.5f);

    // Настраиваем GPIO
    RCU->CGCFGAHB_bit.GPIOAEN = 1;
    RCU->RSTDISAHB_bit.GPIOAEN = 1;
    RCU->CGCFGAPB_bit.UART3EN = 1;
    RCU->RSTDISAPB_bit.UART3EN = 1;
    GPIOA->ALTFUNCNUM_bit.PIN14 = 3;
    GPIOA->ALTFUNCNUM_bit.PIN15 = 3;
    GPIOA->ALTFUNCSET = GPIO_ALTFUNCSET_PIN14_Msk | GPIO_ALTFUNCSET_PIN15_Msk;

    // Настраиваем UART3
    RCU->UARTCLKCFG[3].UARTCLKCFG_bit.CLKSEL = RCU_UARTCLKCFG_CLKSEL_HSE;
    RCU->UARTCLKCFG[3].UARTCLKCFG_bit.DIVEN = 0;
    RCU->UARTCLKCFG[3].UARTCLKCFG_bit.RSTDIS = 1;
    RCU->UARTCLKCFG[3].UARTCLKCFG_bit.CLKEN = 1;
    UART3->IBRD = baud_icoef;
    UART3->FBRD = baud_fcoef;
    UART3->LCRH = (3 << UART_LCRH_WLEN_Pos);
    UART3->IFLS = 0;
    UART3->IMSC = UART_IMSC_RXIM_Msk; //Receive interrupt mask
    UART3->CR = UART_CR_TXE_Msk | UART_CR_RXE_Msk | UART_CR_UARTEN_Msk;

    // Настраиваем обработчик прерывания для UART3
    //PLIC_SetIrqHandler (Plic_Mach_Target, IsrVect_IRQ_UART3, UART3_IRQHandler);
    //PLIC_SetPriority   (IsrVect_IRQ_UART3, 0x1);
    //PLIC_IntEnable     (Plic_Mach_Target, IsrVect_IRQ_UART3);
}

//включение порта
void port_enable(uint8_t port){
  if (port == PORT_A) {
    	RCU->CGCFGAHB_bit.GPIOAEN = 1;
    	RCU->RSTDISAHB_bit.GPIOAEN = 1;
  }
  if (port == PORT_B) {
    	RCU->CGCFGAHB_bit.GPIOBEN = 1;
    	RCU->RSTDISAHB_bit.GPIOBEN = 1;
  }
    if (port == PORT_C) {
    	RCU->CGCFGAHB_bit.GPIOCEN = 1;
    	RCU->RSTDISAHB_bit.GPIOCEN = 1;
  }
}
//настройка пина на режим выхода
void pin_output_mode(uint8_t port, uint8_t pin) {
    if (port == PORT_C) {
  	  GPIOC->OUTENSET |= (1<<pin);
    }
    if (port == PORT_B) {
  	  GPIOB->OUTENSET |= (1<<pin);
    }
    if (port == PORT_A) {
  	  GPIOA->OUTENSET |= (1<<pin);
    }
}



void digitalWrite(uint8_t port, uint8_t pin, uint8_t status) {
    if (port == PORT_C) {
      if (status == HIGH) {
  	    GPIOC->DATAOUTSET |= (1<<pin);
      }
      if (status == LOW) {
  	    GPIOC->DATAOUTCLR |= (1<<pin);
      }
      if (status == TOGGLE) {
  	    GPIOC->DATAOUTTGL |= (1<<pin);
      }
    }
    if (port == PORT_B) {
      if (status == HIGH) {
  	    GPIOB->DATAOUTSET |= (1<<pin);
      }
      if (status == LOW) {
  	    GPIOB->DATAOUTCLR |= (1<<pin);
      }
      if (status == TOGGLE) {
  	    GPIOB->DATAOUTTGL |= (1<<pin);
      }
    }
    if (port == PORT_A) {
      if (status == HIGH) {
  	    GPIOA->DATAOUTSET |= (1<<pin);
      }
      if (status == LOW) {
  	    GPIOA->DATAOUTCLR |= (1<<pin);
      }
      if (status == TOGGLE) {
  	    GPIOA->DATAOUTTGL |= (1<<pin);
      }
    }

}

void enable_pullup(uint8_t port,uint8_t pin) {
    if (port == PORT_C) {
  	  GPIOC->PULLMODE |= (1<<pin);
    }
    if (port == PORT_B) {
  	  GPIOB->PULLMODE |= (1<<pin);
    }
    if (port == PORT_A) {
  	  GPIOA->PULLMODE |= (1<<pin);
    }
}

uint8_t digitalRead(uint8_t port,uint8_t pin) {
    uint8_t out;
    if (port == PORT_C) {
  	  out = GPIOC->DATA;
    }
    if (port == PORT_B) {
  	  out = GPIOB->DATA;
    }
    if (port == PORT_A) {
  	  out = GPIOA->DATA;
    }
    out &= (1<<pin);
    if (out == 0) {
      out = LOW;
    } else {
      out = HIGH;
    }
    return out;
}

void delay_cycles(uint32_t tick) {
    for (int32_t i = 0; i < tick; i++)
    {
      
    }
}

void uart3_send(uint8_t data) {
  UART3 -> CR_bit.TXE = 1;
  while (UART3 -> FR_bit.TXFF == 1) {} 
  UART3->DR = data;

}

void TMR32_IRQHandler()
{
    TMR32->IC = 3;
}

void servo_init(uint16_t period){
  
  RCU->CGCFGAPB_bit.TMR1EN = 1;
  RCU->RSTDISAPB_bit.TMR1EN = 1;
  port_enable(PORT_A);

  GPIOA->ALTFUNCNUM_bit.PIN8 = 2;

  GPIOA->ALTFUNCSET = (1 << 8);
  
  TMR1->CAPCOM[0].VAL = period-1;

  //Настраиваем режим сравнения для CAPCOM[2] - управление выводом GPIOA.8
  TMR1->CAPCOM[2].CTRL_bit.CAP = 0; // Режим сравнения
  TMR1->CAPCOM[2].CTRL_bit.OUTMODE = 7; /* Выходной сигнал сбрасывается, когда таймер отсчитывает значение CAPCOM[n].VAL.
  Он устанавливается, когда таймер отсчитывает значение CAPCOM[0].VAL.*/
  TMR1->CAPCOM[2].VAL = 4000;



  TMR1->CTRL_bit.DIV = 3; // Делитель частоты на 8
  //Выбираем режим счета от 0 до значения CAPCOM[0]
  TMR1->CTRL_bit.MODE = TMR_CTRL_MODE_Up;

  //Разрешаем прерывание по совпадению значения счетчика и CAPCOM[0]
  TMR1->IM = 2;

  // Настраиваем обработчик прерывания для TMR1
  PLIC_SetIrqHandler (Plic_Mach_Target, IsrVect_IRQ_TMR32, TMR32_IRQHandler);
  PLIC_SetPriority   (IsrVect_IRQ_TMR32, 0x1);
  PLIC_IntEnable     (Plic_Mach_Target, IsrVect_IRQ_TMR32);


}

void servo_write(uint8_t angle) {
  uint16_t period = 2900+(uint16_t)angle*50;  
   TMR1->CAPCOM[2].VAL = period-1;

}

void setup()
{
	SystemInit();
	SystemCoreClockUpdate();
  retarget_init();
  //FLASH->CTRL_bit.LAT = 3;
  //FLASH->CTRL_bit.CEN = 1;

  port_enable(PORT_C);
  pin_output_mode(PORT_C,0);
  enable_pullup(PORT_C,1);
	digitalWrite(PORT_C,0,HIGH);



  UART3_init();
  ADC_init();
  servo_init(58000);

  
  
  
  //PLIC_SetThreshold (Plic_Mach_Target, 0); //allow all interrupts in machine mode
  InterruptEnable();

  printf("K1921VG015 SYSCLK = %d MHz\n",(int)(SystemCoreClock / 1E6));
	printf("  UID[0] = 0x%X  UID[1] = 0x%X  UID[2] = 0x%X  UID[3] = 0x%X\n",
			        (unsigned int)PMUSYS->UID[0],(unsigned int)PMUSYS->UID[1],(unsigned int)PMUSYS->UID[2],(unsigned int)PMUSYS->UID[3]);



}

int analog_result;

void loop(){

    if (digitalRead(PORT_C,1)==HIGH) {
      digitalWrite(PORT_C,0,HIGH);
    } else {

      analog_result = analogRead();
     //uart3_send( (uint8_t)(analog_result&0x0000000f));
      printf("CH0 - 0x%03x\n", TMR1->COUNT);

      digitalWrite(PORT_C,0,LOW);
      servo_write(180);

    }
    delay_cycles(10000);

    
  

}

//-- Main ----------------------------------------------------------------------
int main(void)
{

  setup();
  while(1)
  {
    loop(); 
  }
  return 0;
}