stationLib_Lite.cpp - master - k3dr/stationLib_Lite

stationLib_Lite.cpp
116 строк6 KB
k3dr
upload files
11 янв 2026, 10:14
11 янв 2026, 10:148a32907
#include "stationLib_Lite.h"
#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>

/*
    params:
        servoPin - пин подключения сервопривода
        straightPosition - позиция для положения "+" 
        turningPosition - позиция для положения "-"
        eeprom_address - адрес EEPROM, в который будет записывать положение сервопривода
        switchingDelay - задержка перед отключением сервопривода
        switchingFade - плавность перевода стрелки
        switchingGrade - eгол увеличения/уменьшения позиции при переборе

*/
arrow::arrow(uint8_t servoPin , uint8_t straightPosition, uint8_t turningPosition, uint8_t eeprom_address, uint16_t switchingDelay = 1000, uint8_t switchingFade=20, uint8_t switchingGrade=1) {
    Servo _motor;
    _servoPin = servoPin;
    _straightPosition = straightPosition;
    _turningPosition = turningPosition;
    _switchingDelay = switchingDelay; 
    _switchingFade = switchingFade; 
    _switchingGrade = switchingGrade; 
    _angle = straightPosition;
    _eeprom_address = eeprom_address;
}


/*
Первод стрелки из _angle в _straightPosition с шагом в _switchingGrade, задержкой плавности _switchingFade
*/
void arrow::switchStraight() {

  
  if (_angle > _straightPosition) {
    Serial.print("Straight "); // Вывод в консоль о начале перевода
    _motor.attach(_servoPin); // Подключаем сервопривод
    /*
    Плавно изменяем угол от текущего положения (_angle) до положения по прямой (по "+")
    с шагом _switchingGrade, с задержкой между перебором в _switchingFade мс
    */
    for (_angle;_angle > _straightPosition; _angle -= _switchingGrade) { 
      _motor.write(_angle);
      delay(_switchingFade);
    }
  }

  else if (_angle < _straightPosition) {
    Serial.print("Straight "); // Вывод в консоль о начале перевода
    _motor.attach(_servoPin); // Подключаем сервопривод
    /*
    Плавно изменяем угол от текущего положения (_angle) до положения по прямой (по "+")
    с шагом _switchingGrade, с задержкой между перебором в _switchingFade мс
    */
    for (_angle; _angle < _straightPosition; _angle += _switchingGrade) {
      _motor.write(_angle);
      delay(_switchingFade);
    }
  }

  //чтобы не выставлять _straightPosition кратный _switchingGrade, в конце доводим угол до нужного, если перебежали
  //Приравнием текущий угол к конечному целевому положению
  _angle = _straightPosition;
  _motor.write(_angle); //Доводим сервопривод
  EEPROM.update(_eeprom_address, 1); //Записываем в EEPROM по адресу _eeprom_address 1 - сигнал о положении привода
  //Считывать безопаснее всего в uint8_t переменную!
  _motor.detach(); //Отключаем сервопривод, убираем питание
    
  Serial.println(_angle); // Выводим угол, в который перевёлся привод
} 

/*
Первод стрелки из _angle в _straightPosition с шагом в _switchingGrade, задержкой плавности _switchingFade
*/
void arrow::switchTurning() {
  
  
  if (_angle < _turningPosition) {
    Serial.print("Turning "); // Вывод в консоль о начале начале перевода по отклонению
    _motor.attach(_servoPin); // Подключение сервопривода по пину _servoPin

    /*
    Плавно изменяем угол от текущего положения (_angle) до положения по прямой (по "+")
    с шагом _switchingGrade, с задержкой между перебором в _switchingFade мс
    */
    for (_angle; _angle < _turningPosition; _angle += _switchingGrade) {
      _motor.write(_angle);
      delay(_switchingFade);
    }
  }

  else if (_angle > _turningPosition) {
    Serial.print("Turning "); // Вывод в консоль о начале начале перевода по отклонению
    _motor.attach(_servoPin); // Подключение сервопривода по пину _servoPin

    /*
    Плавно изменяем угол от текущего положения (_angle) до положения по прямой (по "+")
    с шагом _switchingGrade, с задержкой между перебором в _switchingFade мс
    */
    for (_angle; _angle > _turningPosition; _angle -= _switchingGrade) {
      _motor.write(_angle);
      delay(_switchingFade);
    }
  }

  //чтобы не выставлять _turningPosition кратный _switchingGrade, в конце доводим угол до нужного, если перебежали
  //Приравнием текущий угол к конечному целевому положению
  _angle = _turningPosition;
  _motor.write(_angle); //Доводим привод до крайнего целевого положения _turningPosition

  EEPROM.update(_eeprom_address, 0); //Записываем в EEPROM по адресу _eeprom_address  - сигнал о положении привода
  //Считывать безопаснее всего в uint8_t переменную!
  _motor.detach(); // Снимаем питание с сервопривода
    
  Serial.println(_angle);
}