lab6/lab6_detect_3_perspect.cpp - master - RDA/STZ

lab6/lab6_detect_3_perspect.cpp
125 строк4 KB
daniil rybyakov
11 мар 2025, 17:55
11 мар 2025, 17:5504282df
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <vector>
#include <Eigen/Dense> 
#include "skelet.hpp"


double degree_to_rad(double angle)
{
    return angle * M_PI / 180;
}


cv::Scalar bar_to_hsv(int hb, int sb, int vb) {
    double h = (double)hb / 360 * 180;
    double s = (double)sb / 100 * 255;
    double v = (double)vb / 100 * 255;
    return cv::Scalar(h, s, v);
}


int draw_circle(cv::Mat& input_img, cv::Point p)
{
    cv::circle(input_img, p, 3, cv::Scalar(0, 0, 0), cv::FILLED);
    return 0;
}


int draw_map(cv::Mat& input_img, int step, const cv::Mat base_img) {
    // Однотонный фон
    cv::Mat img(base_img.size(), CV_8UC3, cv::Scalar(200, 200, 200));

    // Вертикальные и горизонтальные линии
    for(int l = 0; l < img.rows; l += step) {
        cv::line(img, cv::Point(0, l), cv::Point(img.cols, l), cv::Scalar(150, 150, 150), 1);
        cv::putText(img, std::to_string((img.rows - l - 1)/3), 
                    cv::Point(5, l-5), cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, 
                    cv::Scalar(0, 0, 0), 1);
    }
    
    for(int c = 0; c < img.cols; c += step*2) {
        cv::line(img, cv::Point(c, 0), cv::Point(c, img.rows), cv::Scalar(150, 150, 150), 1);
    }
    
    input_img = img;
    return 0;
}


cv::Point sk2(cv::Point p, cv::Mat img) // переворот координаты y
{
    return cv::Point(p.x, img.rows-1 - p.y); 
}


int main() {
    std::string filePath = "src/calib_1_0.jpg";
    int h_low = 80; 
    int s_low = 0; 
    int v_low = 60; 
    int h_height = 209; 
    int s_height = 100; 
    int v_height = 100;

    cv::Mat img_src = cv::imread(filePath, cv::IMREAD_COLOR);
    if (img_src.empty()) {
        std::cout << "Не удалось открыть изображение: " << filePath << std::endl;
        return 0;
    }
    std::cout << "Открыто изображение: " << filePath << std::endl;

    cv::namedWindow("map_img", cv::WINDOW_AUTOSIZE);

    cv::imshow("img", img_src);
    cv::Mat img_hsv;
    cv::cvtColor(img_src, img_hsv, cv::COLOR_BGR2HSV);

    cv::Mat mask;
    cv::inRange(img_hsv, bar_to_hsv(80, 0, 60), bar_to_hsv(209, 100, 100), mask);
    cv::imshow("green mask", mask);

    // морфологические операции
    int morph_size = 1; 
    cv::Mat element = cv::getStructuringElement(cv::MORPH_RECT, cv::Size(2 * morph_size + 1, 2 * morph_size + 1), cv::Point(morph_size, morph_size)); 
    cv::dilate (mask, mask, element, cv::Point(-1, -1), 1);

    // скелетизация
    cv::Mat img_skelet = skelet(mask);
    cv::imshow("img_skelet", img_skelet);

    // трекбар
    int d_int = 100;
    cv::createTrackbar("d_int", "map_img", &d_int, 1000);

    double f = img_src.cols / (2 * tan(degree_to_rad(54) / 2));

    while (1) 
    {
        cv::Mat map_img;
        draw_map(map_img, 30, img_skelet); // создание карты

        // проход по пикселям
        for (int x = 0; x < img_skelet.cols; x++)
            for (int y = img_skelet.rows - 1; y > 0; --y)
                if (img_skelet.at<uchar>(cv::Point(x, y)) > 0){ // проверка на принадлежность скелету
                    int yp = img_skelet.rows - y; // инверсия y
                    int xp = x;
                    
                    double yl = img_skelet.rows/2 - yp; // относительно центра
                    int L = (int)(f * (d_int/10 - yl) / yl + f); // рассчет глубины
                    draw_circle(map_img, sk2(cv::Point(xp, L*3), map_img)); // рисование точки
                    break;
                }

        cv::imshow("map_img", map_img);
        
        char key = (char)cv::waitKey(20);
        if (key == 27)
            break;
    }

    cv::destroyAllWindows();

    return 0;
}