uTimEnc.mpas - main - OhrimenkoDI/RoboStepROS

uTimEnc.mpas
136 строк4 KB
OhrimenkoDI
Альфа версия одометрии
15 апр 2025, 12:33
15 апр 2025, 12:3367fc2ee
unit uTimEnc;

Procedure TimEncoderInit();


implementation



Procedure TimEncoderInit();
begin

  ///////////////////////////////////
  RCC_APB1ENR.TIM2EN := 1;    // включили таймер в переферии

  // TIM2 - таймер энкодера
  GPIO_Alternate_Function_Enable(@_GPIO_MODULE_TIM2_CH1_PA15);
  GPIO_Alternate_Function_Enable(@_GPIO_MODULE_TIM2_CH2_PB3);
  // таймер используем для отсчета времени цыкла программы
  CEN_TIM2_CR1_bit := 0;          // Счетчик выключен
  TIM2EN_bit       := 1;    // включили таймер  RCC_APB1ENR

  // 1. настройка входа от энкодера
  CC1S0_TIM2_CCMR1_Input_bit := 0;
  CC1S1_TIM2_CCMR1_Input_bit := 1;
  //////////////////////////////////
  CC2S1_TIM2_CCMR1_Input_bit := 0;
  CC2S0_TIM2_CCMR1_Input_bit := 1;

  // 2. Фильтр
  IC2F0_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC2F1_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC2F2_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC2F3_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;
  /////////////////////////////////////////
  IC1F0_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC1F1_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC1F2_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC1F3_TIM2_CCMR1_Input_bit :=0;

  // 3. Полярность

  CC1P_TIM2_CCER_bit := 0;
  CC1NP_TIM2_CCER_bit:= 0;
  ////////////////////////
  CC2P_TIM2_CCER_bit := 0;
  CC2NP_TIM2_CCER_bit:= 0;

  // 4. Внешний вход
  SMS0_TIM2_SMCR_bit := 1;
  SMS1_TIM2_SMCR_bit := 1;
  SMS2_TIM2_SMCR_bit := 0;

  // 5. Куда какай канал
  TS0_TIM2_SMCR_bit := 0;
  TS1_TIM2_SMCR_bit := 1;
  TS2_TIM2_SMCR_bit := 1;

  TIM2_CNT  := 0x0000;
  TIM2_PSC  := 1-1;  // педварительный регистр
  TIM2_ARR  := 256-1;

  NVIC_IntEnable(IVT_INT_TIM2);
  UIE_TIM2_DIER_bit := 1;         // 1: Update interrupt enabled

   UG_TIM2_EGR_bit :=1 ;          // обновить все буферные регистры
  CEN_TIM2_CR1_bit := 1;          // Счетчик выключен
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////





  ///////////////////////////////////
  RCC_APB1ENR.TIM5EN := 1;    // включили таймер в переферии

  // TIM5 - таймер энкодера
  GPIO_Alternate_Function_Enable(@_GPIO_MODULE_TIM5_CH1_PA0);
  GPIO_Alternate_Function_Enable(@_GPIO_MODULE_TIM5_CH2_PA1);
  // таймер используем для отсчета времени цыкла программы
  CEN_TIM5_CR1_bit := 0;          // Счетчик выключен
  TIM5EN_bit       := 1;    // включили таймер  RCC_APB1ENR

  // 1. настройка входа от энкодера
  CC1S0_TIM5_CCMR1_Input_bit := 0;
  CC1S1_TIM5_CCMR1_Input_bit := 1;
  //////////////////////////////////
  CC2S1_TIM5_CCMR1_Input_bit := 0;
  CC2S0_TIM5_CCMR1_Input_bit := 1;

  // 2. Фильтр
  IC2F0_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC2F1_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC2F2_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC2F3_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;
  /////////////////////////////////////////
  IC1F0_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC1F1_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC1F2_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;
  IC1F3_TIM5_CCMR1_Input_bit :=0;

  // 3. Полярность

  CC1P_TIM5_CCER_bit := 0;
  CC1NP_TIM5_CCER_bit:= 0;
  ////////////////////////
  CC2P_TIM5_CCER_bit := 0;
  CC2NP_TIM5_CCER_bit:= 0;

  // 4. Внешний вход
  SMS0_TIM5_SMCR_bit := 1;
  SMS1_TIM5_SMCR_bit := 1;
  SMS2_TIM5_SMCR_bit := 0;

  // 5. Куда какай канал
  TS0_TIM5_SMCR_bit := 0;
  TS1_TIM5_SMCR_bit := 1;
  TS2_TIM5_SMCR_bit := 1;

  TIM5_CNT  := 0x0000;
  TIM5_PSC  := 1-1;  // педварительный регистр
  TIM5_ARR  := 256-1;

  NVIC_IntEnable(IVT_INT_TIM5);
  UIE_TIM5_DIER_bit := 1;         // 1: Update interrupt enabled

   UG_TIM5_EGR_bit :=1 ;          // обновить все буферные регистры
  CEN_TIM5_CR1_bit := 1;          // Счетчик выключен
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////


  {}
end;


end.