/
OhrimenkoDI
/
RoboStepROS
Обзор
Документация
Войти
/
OhrimenkoDI
/
RoboStepROS
Код
Запросы
0
Задачи
Вики
Пакеты
0
Релизы
0
CI/CD
Аналитика
Безопасность
main
RoboStepROS.mpas
83 строки
2 KB
OhrimenkoDI
Альфа версия одометрии
15 апр 2025, 12:33
15 апр 2025, 12:33
67fc2ee
Код
Авторство
О чём код?
program MyProject; { Declarations section } var // LEDB : sbit at GPIOC_ODR.13; str:string[10]; vv,vx,vy,vz:real; begin //LEDB GPIO_Digital_Output(@GPIOC_BASE, _GPIO_PINMASK_13); // LEDB ///////////////////////////////////////////// InitMainTimer(); USART1DMA2init(); TranslateInit(); // TimersInit(); TimEncoderInit(); // InitTim1Ext(); // таймер 1 и 5 для подсчета имульсов оборотов Tim3DMAInit(); // 4 таймера для PWM50 или DHot150 OdomInerInit(); { str:='Hello'+#13+#10; SendBufUSART1DMA2(@str,length(str)); Delay_ms(20); SendBufUSART1DMA2(@str,length(str)); Delay_ms(20); {} while true do begin TranslateRealtime(); { if TIMCNT<>155 then begin WordToStr(TIMCNT,str); TIMCNT:=155; str := '@ '+str+#13+#10; SendBufUSART1DMA2(@str[0],length(str)); end; {} end; end. { Dev1585Init(); TransDev1585Data(0x24); TransDev1585Data(0x52); TransDev1585Data(0x3C); TransDev1585Data(0x00); TransDev1585Data(0x01); TransDev1585Data(0x01); //24 52 3c 04 06 09 01 32 00 38 { TransDev1585Data(0x24); TransDev1585Data(0x52); TransDev1585Data(0x3C); TransDev1585Data(0x04); TransDev1585Data(0x06); TransDev1585Data(0x09); TransDev1585Data(0x01); TransDev1585Data(0x32); TransDev1585Data(0x00); TransDev1585Data(0x38); {} { TransDev1585Data(0x24); TransDev1585Data(0x52); TransDev1585Data(0x3C); TransDev1585Data(0x08); TransDev1585Data(0x03); TransDev1585Data(0xCF); TransDev1585Data(0x05); TransDev1585Data(0xFF); TransDev1585Data(0xFF); TransDev1585Data(0xFF); TransDev1585Data(0xFF); TransDev1585Data(0xFF); TransDev1585Data(0xFF); TransDev1585Data(0xC1); {}