loom

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import "//support.s-script" : s
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nxt = Knx * (Vc - sqrt(Vx ^ 2 + Vy ^ 2 + Vz ^ 2))
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dH = Hz - y
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Vyz = Kdh * dH
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Vyz = s.limit(Vyz, -15.0, 25.0)
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nyt = 1 + Kny * (Vyz - Vy)
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nzt = Knz * (Vx * (Zz - z) - Vz * (Xz - x))
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nzt = s.limit(nzt, -5.0, 5.0)
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//x = 1;
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x' = Vx 
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y' = Vy
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z' = Vz
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Vx' = (g/sqrt((Vx)^2+(Vy)^2+(Vz)^2))*Vx*(nxt-Vy*nyt/sqrt((Vx)^2+(Vz)^2))-g*Vz*nzt/sqrt((Vx)^2+(Vz)^2)
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Vy' = (g/sqrt((Vx)^2+(Vy)^2+(Vz)^2))*Vy*nxt+(g/sqrt((Vx)^2+(Vy)^2+(Vz)^2))*nyt*sqrt((Vx)^2+(Vz)^2)-g
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Vz' = (g/sqrt((Vx)^2+(Vy)^2+(Vz)^2))*Vz*(nxt-Vy*nyt/sqrt((Vx)^2+(Vz)^2))+g*Vx*nzt/sqrt((Vx)^2+(Vz)^2)
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