/
Logrus
/
CopterControl
Обзор
Документация
Войти
/
Logrus
/
CopterControl
Код
Запросы
0
Задачи
Вики
Пакеты
0
Релизы
0
CI/CD
Аналитика
Безопасность
master
constants.h
47 строк
2 KB
Nikolay Nosorev
Initial commit
04 окт 2025, 16:17
04 окт 2025, 16:17
99ef28c
Код
Авторство
О чём код?
#pragma once #ifndef M_PI #define M_PI 3.14159265358979323846 #endif // Физические константы constexpr double g = 9.81; // Ускорение свободного падения constexpr double m = 1.0; // Масса квадрокоптера (кг) constexpr double m_p = 0.125; // Масса пропеллера (кг) constexpr double l = 0.2; // Длина луча (м) constexpr double rc = 0.25; // Радиус квадрокоптера constexpr double k = 1e-5; // Коэффициент тяги винта constexpr double b = 1e-6; // Коэффициент момента сопротивления constexpr double dt = 0.01; // Параметры constexpr double OMEGA_MAX = 800.0; constexpr double F_MAX = 4 * k * OMEGA_MAX * OMEGA_MAX; constexpr double F_MIN = 0.0; constexpr double ACC_MAX = 15.0; // Коэффициенты регуляторов constexpr double Kp_pos_xy = 1.2; constexpr double Kp_pos_z = 1.5; constexpr double Ki_pos_z = 0.1; constexpr double kp_phi = 8.0; constexpr double kp_theta = 8.0; constexpr double kp_psi = 6.0; constexpr double kp_ang = 7.0; constexpr double kd_phi = 2.3; constexpr double kd_theta = 2.3; constexpr double kd_psi = 2.2; constexpr double kd_ang = 0.3; constexpr double Kp_vel_xy = 2.5; constexpr double Kd_vel_xy = 0.8; constexpr double Kp_vel_z = 3.0; constexpr double Kd_vel_z = 0.5; // Фильтры constexpr double d_filter_alpha = 0.95; constexpr double alpha = 0.8; constexpr double int_z_min = -3.5; constexpr double int_z_max = 3.5;