/
Logrus
/
CopterControl
Обзор
Документация
Войти
/
Logrus
/
CopterControl
Код
Запросы
0
Задачи
Вики
Пакеты
0
Релизы
0
CI/CD
Аналитика
Безопасность
master
config.yaml
59 строк
1 KB
Nikolay Nosorev
Initial commit
04 окт 2025, 16:17
04 окт 2025, 16:17
99ef28c
Код
Авторство
О чём код?
physics: g: 9.81 m: 1.0 m_p: 0.125 l: 0.2 rc: 0.25 k: 1e-5 b: 1e-6 dt: 0.01 limits: OMEGA_MAX: 800.0 ACC_MAX: 15.0 position: Kp_pos_xy: 4.778289 Kp_pos_z: 4.805828 Ki_pos_z: 0.155044 attitude: kp_phi: 11.359361 kp_theta: 14.955149 kp_psi: 6.060564 kd_phi: 2.620871 kd_theta: 0.678645 kd_psi: 0.678645 velocity: Kp_vel_xy: 4.730112 Kd_vel_xy: 1.822557 Kp_vel_z: 0.480344 Kd_vel_z: 0.521751 filters: d_filter_alpha: 0.95 alpha: 0.8 integrator: int_z_min: -3.5 int_z_max: 3.5 # Waypoints: список точек [x, y, z] waypoints: - [0, 0, 0] - [0, 0, 10] - [10, 5, 15] - [20, 0, 10] - [10, -10, 5] - [0, 0, 1] # Опционально: временные точки (в секундах). Если не заданы — вычисляются автоматически. # Должно быть на 1 элемент больше, чем waypoints (включая t=0) # t_points: [0, 5, 10, 15, 20, 25, 30] # Параметры для автоматического расчёта времени (если t_points не заданы) planning: nominal_speed: 2.0 # м/с — средняя скорость между точками nominal_accel: 1.0 # м/с² — для сглаживания